Kepanduan dunia berawal dari gagasan Robert Stephenson Smyth Baden Powell, seorang perwira Inggris kelahiran 22 Februari 1857 di London. Sejak muda ia mengabdi di ketentaraan, bertugas di India, Afganistan, Zulu, Ashanti, dan mengalami pengepungan panjang di Mafeking selama Perang Boer. Dari pengalamannya menjelajah dan bertahan hidup, Baden-Powell menulis buku Aids to Scouting, panduan pengintaian bagi prajurit yang memuat cara mengenali jejak, menentukan arah, serta bertahan di alam liar.

 

Untuk menguji isi buku itu, ia bersama 21 pemuda mengadakan perkemahan di Pulau Brownsea pada Juli 1907. Catatan perkemahan tersebut kemudian disusun menjadi buku Scouting for Boys (1908) yang memicu lahirnya gerakan Boy Scout. Tak lama kemudian, bersama adiknya Agnes dan istrinya Olave, Baden-Powell merintis organisasi kepanduan putri Girl Guides dengan buku panduan sendiri. Kepanduan berkembang pesat: lahir satuan Cub (usia siaga) dengan inspirasi Jungle Book pada 1912, serta Rover Scout (usia penegak) dengan buku Rovering to Success.

 

Pada Jambore Dunia pertama di London tahun 1920, Baden-Powell dinobatkan sebagai Chief Scout of the World. Ia memperoleh gelar kebangsawanan Lord Baden-Powell of Gilwell pada 1929 dan aktif mengunjungi banyak negara, termasuk Batavia tahun 1934. Menjelang pensiun, ia menetap di Nyeri, Kenya hingga wafat pada 8 Januari 1941. Biro Kepanduan Dunia putra berpindah dari London ke Ottawa (1958) lalu ke Jenewa (1968), sementara Biro Kepanduan Putri tetap di London dengan jaringan lima kawasan di seluruh dunia.